# FreeRTOS CAR

**Repository Path**: tao-wenjie/free-rtos-car

## Basic Information

- **Project Name**: FreeRTOS CAR
- **Description**: 基于FreeRTOS的车辆机器人
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 14
- **Forks**: 2
- **Created**: 2024-11-05
- **Last Updated**: 2025-10-24

## Categories & Tags

**Categories**: robot

**Tags**: FreeRTOS, 机器人

## README

# FreeRTOS CAR

#### 介绍

设计车辆机器人，采用主控 STM32F4，实现物体抓取、路径规划，并识别物体颜色、分类放回。
1. 使用 PWM 驱动 180°、360°舵机转动夹爪。PWM 驱动电机，并通过 PID 算法调节电机稳定运行。
2. 使用 UART 串口与 OpenMV 摄像头通信，设计协议帧结构。通过颜色阈值匹配算法，识别物体颜色、分类。
3. 使用 GPIO 读取灰度数值，对其滤波处理。在 I2C 总线挂载 MPU6050 陀螺仪，实现车辆的黑线循迹和角度转向。
4. 利用 FreeRTOS 的任务调度机制，实现机器人的姿态解算、运动控制和黑线循迹等任务之间的同步和通信。

#### 软件

1. 使用keil5编写C语言代码，烧录代码到STM32，实现相关功能。
2. 使用CubeMX软件配置STM32工程初始化，初始化时钟和GPIO、串口等外设。
3. 使用OpenMVIDE，编写Python代码，控制摄像头识别。

#### 安装软件
1. 在对应官网下载安装Keil5安装包。
2. 在对应官网下载安装CubeMX。
3. 在对应官网下载安装OpenMVIDE。

#### 文件说明

1. CAR ————— 车辆机器人实现物体抓取、黑线循迹等功能代码。
2. Fire ————— 炮台将物体抛投出去的代码。
3. car2.py ————— OpenMV识别物体颜色的代码。

#### 使用说明

1. 下载工程，找到CAR和Fire文件夹，分别进入MDK-ARM文件夹，双击.uvprojx后缀的文件，即可在Keil5打开工程，烧录代码到STM32里。
2. 下载工程，找到CAr文件夹，双击.ioc后缀的文件，即可在CubeMX软件里打开，修改工程初始化配置。
3. 下载工程，将car2.py文件拖入OpenMVIDE中，可以修改代码，烧录代码到摄像头里。

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 main 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request