# SLAM_webots

**Repository Path**: raysworld/slam_webots

## Basic Information

- **Project Name**: SLAM_webots
- **Description**: SLAM webots 新生培训专用仓库
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-04-12
- **Last Updated**: 2022-07-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# SLAM in Webots

This project provides an MWE (minimal working example) for beginners to see what a SLAM robot should be like.

#### 安装环境
- Ubuntu 18.04 LTS
- ROS melodic
- Webots 2020b

#### 软件架构
 - sdnyc_webots：启动webots仿真平台相关节点，以及双目立体匹配节点；
 - webots_ros：webots的ROS相关消息、服务依赖包

#### 使用步骤
**在进行以下步骤之前，请确定您是在Ubuntu 18操作系统下、已经安装了ROS melodic版本、已经安装了Webots 2020b以上版本**
1.  在本地新建工作空间源代码文件夹，如`${HOME}/colcon_ws/src`
2.  将代码克隆到本地
    ```shell
    cd ${HOME}/colcon_ws/src
    git clone https://gitee.com/raysworld/slam_webots.git
    ```
3.  编译工作空间
    ```shell
    colcon build --event-handlers console_direct+
    ```

#### 使用说明

1.  编译成功后，source工作空间
    ```shell
    . ${HOME}/colcon_ws/install/setup.bash
    ```
2.  启动webots，加载仿真环境
    ```shell
    roslaunch sdnyc_webots sdnyc_ros.launch
    ```