# light_lift_arm_3dof

**Repository Path**: qingqing-gaq/light_lift_arm_3dof

## Basic Information

- **Project Name**: light_lift_arm_3dof
- **Description**: 达妙4310电机作为关节，达妙stm32h7开发板作为下位机，通过canfd与电机通信。上位机有window版（winfrom），Ubuntu版（c++，ROS2）。
适合验证动力学控制算法，电流环力控的研究和应
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 20
- **Forks**: 8
- **Created**: 2025-02-24
- **Last Updated**: 2025-12-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# light_lift_arm_3dof

## 介绍

适合验证动力学控制算法，电流环力控的研究和应用。

自带：基于计算力矩法的滑膜算法，超螺旋滑膜算法，基于电流环的开环阻抗和导纳控制（我自己的实现方法，名字也是我自己起的哈），鼠标控制，负载自适应。

想要做动力学算法验证的大佬，除了调整算法外，修改机械结构（更轻，更短，转动惯量更小）也是让算法效果更好的一个思路。

达妙4310电机作为关节，达妙stm32h7开发板作为下位机，通过canfd与电机通信。上位机有window版（winfrom），Ubuntu版（c++，ROS2）。


飞书文档：如何让机械臂动起来！

https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/wiki/ByNfwBbwJigLmIkivsqcUhtrnLd?from=from_copylink

ros2 和 c++ 控制程序里都有 readme 要仔细看看哦！


交流qq群：523255719

这个项目有不明白的直接在群里问群主，因为这个项目可能介绍的不够全面。