# 66-买火柴的小姑娘

**Repository Path**: openeuler2020/team-1856848305

## Basic Information

- **Project Name**: 66-买火柴的小姑娘
- **Description**: 买火柴的小姑娘
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2020-12-28
- **Last Updated**: 2022-04-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 66-买火柴的小姑娘

#### 介绍
买火柴的小姑娘

#### 软件架构
软件架构说明

机器人导航系统流程图

![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0330/004639_94bff886_8488428.png "屏幕截图_998.png")

机器人导航系统架构图

![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0330/004630_555ae091_8488428.png "屏幕截图_999.png")


#### 安装教程

1. 安装OpenEuler源当中的第三方库

OpenEuler系统源文件可以通过yum安装库文件，因此新建一个终端输入：


```
yum install gcc-c++ cmake lz4-devel bzip2-devel python-devel python-setuptools openssl-devel uuid-devel uuid libuuid-devel libtiff-devel libwebp-devel libjpeg-turbo-devel yaml-cpp-devel boost-devel libtool-ltdl-devel fltk-devel libpng-devel gmock-devel suitesparse-devel lua-devel protobuf-devel
cairo-devel gflags-devel freeglut-devel libXt-devel libX11-devel libXrandr-devel
libXaw-devel assimp-devel qt5-qtdeclarative-devel yaml-cpp-devel libatomic sphinx
curl-devel zip
```

2. 编译第三方库 

由于OpenEuler仅包含部分本项目所需的依赖库，仍然存在部分依赖库需要利用源码编译的方式进行安装，其中涉及的源码安装的第三方库：abseil-cpp,glog,poco,tinyxml,tinyxml2,
console_bridge,eigen,urdfdom,ogre,urdfdom_headers,ceres-solver,pcl,yaml-cpp,ogre,
flann,SDL_image。

首先进入项目代码目录下，新建一个终端，执行：

`sh build_3rdparty.sh`

执行上述脚本后，自动编译并安装3rdparty目录下的所有的第三方库文件。

3. 编译源码的仓库

首先进入项目代码目录下，新建一个终端，执行：

`sh build_project.sh`

执行上述脚本后，自动编译并安装src目录下的所涉及的项目工程源码。

4. 配置环境变量
首先进入项目代码目录下，新建一个终端，执行：

```
echo "export QT_QPA_PLATFORM='xcb'" >> ~/.bashrc
echo "source $PWD/devel_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

执行上述命令后，即可设置完成环境变量。

#### 使用说明

1.启动激光雷达建图
新建立一个终端，输入如下命令：

`roslaunch multi_robots_stage gmapping.launch`
 
  ![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0330/005237_34b116f2_8488428.png "屏幕截图_974.png")

如图所示，输入上述命令后，启动GMapping算法来构建仿真环境的二维栅格地图。其中蓝色部分为机器人的urdf模型，黄色的点为机器人携带的激光雷达在当前环境下扫描到的点云，图中黑色的为周围环境的当中的障碍物例如墙或柱子，空白区域为机器人可行驶区域。

随后新建一个终端，输入：

`rosrun teleop_twist_keyboard teleop`

输入上述命令后，即可在终端利用方向键来控制机器人前后左右移动，从而遥控机器	人能够绕仿真环境一周，采集充足的数据，以便实时构建地图。
待控制机器人绕房间一周后新建一个终端，执行保存建图命令的脚本：


```
roscd multi_robots_stage
sh launch/save_map.sh
```

之后会得到gmapping.pgm和gmapping.yaml两个文件，其中gmapping.pgm文件即为栅格地图的图片，gampping.yaml表示的栅格地图的参数,其中包含resolution和occupied_thresh等。


2. 实现点对点导航

在得到仿真环境的二维栅格地图后，即可调用ROS中的Move_Base导航包实现机器人的点对点导航。新建一个终端输入：

`roslaunch move_base_amcl_localization.launch`


![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0330/005628_c76f01b4_8488428.png "屏幕截图_1001.png")

如图a所示，在机器人周围分散的红色箭头是AMCL算法来估计机器人的初始位姿态的大致范围。当用户指定了目标点后，路径规划算法会规划出从初始位置到目标位置的轨迹，如图b所示。机器人根据规划算法输出上的各个点的坐标以及期望的速度和转角沿着既定的路线朝着目标点移动，如图c所示。当机器人到达目标点后，本次导航结束，机器人原地待命，得到用户指定新的目标点，如图d所示。

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)