# ESP32_EtherCAT_WiFi

**Repository Path**: kczy/ESP32_EtherCAT_WiFi

## Basic Information

- **Project Name**: ESP32_EtherCAT_WiFi
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-08-29
- **Last Updated**: 2024-08-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ESP32でEtherCAT-WiFiゲートウェイ

ESP32 + W5500でEtherCATマスターを動作させつつ、WiFiでUDP/IP通信をするデモ。

## 概要
![全体図](overview.png)

ESP32でEtherCATマスター(SOEM)を動作させます。ESP32とW5500をSPI接続し、W5500のLANポートでEtherCATの通信をしつつ、ESP32のWiFiでUDP/IP通信をします。

## ESP32とW5500の接続

| ESP32-DevKitC | WIZ850io (W5500) |
| ---- | ---- |
| GND  | GND  |
| 3V3  | 3.3V |
| IO23 (VSPI MOSI) | MOSI |
| IO19 (VSPI MISO) | MISO |
| IO18 (VSPI SCK)  | SCLK |
| IO5  (VSPI SS)   | SCSn |  

## 動画
[![](https://img.youtube.com/vi/E-bh-TJOit4/0.jpg)](https://www.youtube.com/watch?v=E-bh-TJOit4)

## EtherCATによるロボットアーム制御
このプロジェクトは下記のプロジェクトをベースにしています。EtherCATとロボットアーム制御に関してはこちらを参照してください。

- [ArduinoでEtherCATのデモ](https://github.com/lipoyang/Arduino_de_EtherCAT)

## ファイル構成
- `RobotArmMonitor/` : Windows用モニタ/コントロールアプリ
- `ESP32_EtherCAT_WiFi/` : ESP32のソース (Arduinoベース)
	- `ESP32_EtherCAT_WiFi.ino` : スケッチ本体
	- `ethercat.cpp` : EtherCAT通信処理とロボットアーム制御
	- `udpip.cpp` : UDP/IP通信処理

## 依存ライブラリ
- [lipoyang /SOEM4Arduino](https://github.com/lipoyang/SOEM4Arduino)