# armor

**Repository Path**: cod_-hardware/armor

## Basic Information

- **Project Name**: armor
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: Master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-01-19
- **Last Updated**: 2026-01-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

#### 介绍

{ RM2026-COD 自制装甲板-击打检测-官方传感器版(适配老版本官方装甲板外壳)}


#### 文件架构

[HARDWARE]

     -./装甲板.epro        硬件工程

[SOFTWARE]

     -Core/Src/main.c&h          主函数入口
     -User/bsp_can.c&h        can收发相关设置
     -User/bsp_flash.c&h      flash读写
     -User/bsp_hx710.c&h      hx710信号采集核心驱动
     -User/bsp_led.c&h        板载led相关驱动
     -User/bsp_timer.c&h      US定时器
     -User/cal.c&h            受击数、血量、dps、击杀时间计算
     -User/comm.c&h           板间通信相关
     -User/common.h           全局信息定义
     -User/sense.c&h          受击与判定相关&&系统主功能
     -User/system_manager.c/h 初始化函数
     -User/tim_task.c&h       1ms定时器与tim中断任务


#### 硬件规格

      MCU：stm32f103c8t6
      传感器：4路HX710B (24bitADC)压力传感器
      通信接口：CAN总线
      接口线序：接口线序与官方6P线相同，立贴GH1.25-6P，(装甲板板背面正视[锁扣向上]，从左向右1、2.VIN；3、4.GND；5.CAN_H；6.CAN_L)
      输入电压：8-28V
      外置灯条：串联结构，6.4V供电


#### 更新历史

      1.  [2026.1.20] V1.0  复刻裁判系统基础击打判定功能


#### 使用说明

      1.  上电默认自检，自检期间不可击打
      2.  自检失败，灯条紫灯双闪灯条传感器不稳[可能是因为自检途中受力]，紫灯三闪为所有传感器损坏
      3.  (V1.0)紫灯快闪为无id，板载led为黄色。请取消main.c中[/* USER CODE BEGIN 2 *]下注释掉的[ Flash_Write_ID(id);]函数，并将id设为所需id (1-4)
      3.  设置了冗余，在有1个及以上的传感器正常即可正常使用，但是可能存在检测误差
      4.  正常运行，灯条默认红方
      5.  初始血量400，在common.h中修改HP进行更改。
      6.  设有无敌模式，该模式不进行死亡判定，但保留了受击闪烁、dps计算、受击次数计算。
      7.  定义小弹丸击打-20，大弹丸击打-200.复活间隔5s
      8.  使用can进行版间通信，下附can_id与包格式
      9.  配备使用数码管显示主要信息[血量、受击数、总击杀时间、DPS]与重置及模式切换按键[重置计数/切换阵营/设置无敌]的外置主控
      10. 检测频率：与官方板一致，小弹丸间隔50ms，大弹丸延长至200ms
      11. 主从机模式。从机(2-4)只判定受击类型并发送给主机，主机(1)处理所有数据，进行计算与通信等


#### 灯语与勘误

[板载LED]
--(在盖板缝隙中可见，与官方LED同位)

        [灭]无供电/硬件损坏/死亡状态 ---↓
                            1.若n号及n以后的板子都不亮，检查n-1号->n号的线路(故障为无供电)
                            2.若仅n号不亮，而n-1与n+1都正常工作则检修n号板硬件(故障为硬件损坏)
                            3.5s后恢复工作，为正常的死亡状态
        [黄]无ID/n        ---↓
                            1.【V1.0】须在main.c文件中手动设置一次id
        [蓝]启动中
        [红]错误          ---↓
                            1.具体问题看灯条
        [绿]正常运行

[灯条]

        [紫灯4闪]          无ID
        [紫灯3闪]          传感器损坏
        [紫灯2闪]          传感器不稳定(一般为上电/死亡重启自检阶段传感器受力。大部分情况重新上电即可)
        [红/蓝常亮]         正常工作
        [红/蓝闪烁]         受击
        [灭]               情况复杂，结合PCB检测判定 ---↓
                                        1.板载LED不亮->一般为无供电/硬件损坏
                                        2.板载LED绿  --↓
                                                    1.大概率灯条损坏，检查两根灯条
                                                    2.供电损坏，检查PCB上的6.4V供电
                                                    3.MOS损坏，检查LED插口旁的两个MOS


#### 关键参数

[common.h]

      HP                   血量

      HP_INFINITE  0xFFFF  无敌状态

      DEAD_TIMEOUT_MS      复活延时

[sense.c]

      TRIGGER_DIFF         触发受击检测阈值

      THRESH_SMALL         小弹丸检测阈值

      THRESH_LARGE         大弹丸检测阈值


#### can包结构

1.  配置管理类

          {V1.0声明：当前版本该功能存在问题，未启用}[ CAN_ID_SETUP_MGMT 0x001 ]id重置命令，[0]发送A0重置板子ID[1]指定目标id || [0]板子回传A1指定认领id
2.  比赛控制类

          [CAN_ID_CMD_RX 0x101]上位机--所有板子  [0]阵营颜色(1红2白)、[1]重置标识位(1重置)、[2][3]初始血量(大端序)，发FFFF设为无敌
3.  主机上报类

          [CAN_ID_TX_STATUS 0x402]1号装甲板--主控/上位机 [0][1](大端序)当前血量、[2][3](大端序)受击次数、[4][5](大端序)击杀时间、[6][7](大端序)DPS*10

          [CAN_ID_TX_HITS 0x403]1号装甲板--主控/上位机   [0][1]1号板受击次数、[2][3]2号板受击次数、[4][5]3号板受击次数、[6][7]4号板受击次数

          [CAN_ID_TX_ERROR 0x405]所有装甲板--主控/上位机  [0]存在错误的板子id[1]错误掩码

          [CAN_ID_SLAVE_BASE 0x300+Aromr_id]Aromr_id号装甲板--1号装甲板  [0]受击等级(1小弹丸2大弹丸)


#### 已知问题
        1.通过can总线发送重置id指令后板子id会全部设为1，未实现顺延与敲击设定id
        2.现在空板烧录时id需要手动在main.c的 【USER CODE BEGIN 2】 中设定为所需id


#### 期望更新功能

      [V1.1]期望加入与官方类似的敲击重置装甲板id