# robot

**Repository Path**: UGpE/robot

## Basic Information

- **Project Name**: robot
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-07-06
- **Last Updated**: 2026-07-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# clean_robot_code

## 介绍

本仓库是 **服务机器人竞赛与综合实践 Demo** 的 ROS1 Noetic 工作空间，包含多个场景下的机器人功能包：桌面清洁、餐厅清洁、卫浴清洁、物流搬运、管道巡检、视觉挑战等。

主要语言：C++ / Python  
ROS 版本：Noetic  
适用平台：Ubuntu 20.04 + ARM64（RK3588 等）

## 软件架构

| 包名 | 说明 |
|------|------|
| `clean_robot` | 服务机器人竞技 A |
| `clean_desktop_robot` | 服务机器人竞技 B（桌面清洁） |
| `carry_robot` | 服务机器人竞技 C（搬运） |
| `clean_table_robot` | 餐厅 3D 清洁 |
| `clean_toilet_robot` | 卫浴 3D 清洁 |
| `lift_robot` | 物流搬运 |
| `oil_check_robot` | 石油管道巡检 |
| `shoot_robot` | 视觉挑战 |

## 安装教程

1. 克隆仓库到用户目录

```bash
cd ~
git clone https://gitee.com/UGpE/robot.git clean_robot_code
cd clean_robot_code
```

2. 安装依赖（可选）

```bash
rosdepc install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic
```

3. 编译

```bash
catkin_make
```

4. 配置环境

```bash
echo "source ~/clean_robot_code/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

## 使用说明

### 旋转测试

```bash
roslaunch clean_desktop_robot rotate_to_yaw.launch
rosservice call /rotate_to_yaw_server/rotate_to_yaw "{relative_angle: -1.57, max_speed: 1.0, tolerance: 0.05, stable_time: 0.5, timeout: 10.0}"
```

### 桌面清洁抓取测试

1. 将机器人放置在桌子前方约 15cm 的位置
2. 启动底层通信

```bash
roslaunch clean_desktop_robot clean_desktop_robot_w2a.launch
```

3. 启动抓取

```bash
roslaunch clean_desktop_robot arm_grab_copy.launch
```

## 参与贡献

宋刚